*一、项目基本情况

项目编号：JH25-210000-66110

项目名称：沈阳化工大学智能无人巡检车系统采购项目

包组编号：001

预算金额（元）：3420000

最高限价（元）：3420000

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一、采购标的需实现的功能或目标

该智能无人巡检车系统以实现地-空-人协同感知，地空多点协同引导，探测-搜索-跟踪多功能联动为主要目标。

无人车+无人机探测的无人协同系统作为智能无人技术的重要组成部分，正在深刻改变应急救援、城市管理和生态保护等领域的运作模式。通过空地一体化协同，这些技术相互补充、相互增强，形成了“空中快速侦察-地面精准探-全域协同决策”的高效救援体系。

二、采购标的需满足的质量、安全、技术规格、物理特性等要求

1、地面无人车巡检系统1套

2、空地搜索跟踪系统1套

3、综合控制平台系统1套

三、采购标的详细技术指标及功能要求

1.地面无人车巡检系统（1套）

包含无人车1套、服务机器人2套、ROS智能小车1套。

1.1无人车（1套）

无人车
名称	参数	备注
▲功能	自主巡逻：满足室内外多场景自主定位导航、自主避障。 360°全景监控：4路高清摄像头。警报威慑：声光报警、一键报警、远程喊话等自主充电：机器人电量可设置阈值，当机器人电量低于该值时，机器人可自动返回充电桩进行充电。环境监测：可搭载热源、温度、湿度、烟雾、PM2.5等传感器。紧急呼叫、双向对讲：遇到紧急情况可一键呼叫后台，可实现双向对讲。远程喊话：通过后台发现机器人巡逻区域有不文明行为或者是交通违法行为可通过机器人进行远程喊话制止。管控平台：PC或者手机APP。 后台管理系统对接：支持系统平台对接、二次开发、提供标准协议接口。
长*宽*高	≥800*600*1000mm
▲驱动方式	全向/四轮四驱/独立悬挂
导航方式	激光SLAM、惯导、GPS自主导航
转弯半径	原地转向 0
▲爬坡斜度	0-15°
▲最高速度	≥2m/s
▲越障高度	≥60mm
续航时间	≥8h/48V/30Ah
电充满时间	≤3h
防护等级	IP54
刹车距离	≤0.5m
最大建图面积	≥100万平方米
音频	六麦阵列/音距离5m、1路扬声器
云台	前后左右四路高清摄像头加热成像
搭载传感器	≥16线激光雷达/GPS/IMU 碰撞检测/跌落检测/毫米波雷达/温湿度/烟雾等传感器
网络通讯	wifi或4G/5G

1.2 服务机器人（2套）

服务机器人
名称	参数	备注
1.整机规格	尺寸（长宽高）：≥280mm*280mm*240mm（不含机械臂）；材质：主体为碳钢和铝合金；结构件上预留了国家标准M3安装孔；整机重量≥6.5kg最高速度≥0.4m/s；定制仪器包装箱，采用拉杆+支撑轮式拖动设计；
2.动力系统	两轮差速移动；直流有刷电机*2，电机减速比1/90,≥122rpm，堵转扭矩≥36kgf.cm，编码器精度≥5760cpr。金属轮毂橡胶轮胎；减震万向轮*2；
3.电源	电池容量≥12.6V/10000mAh电池方便拆卸更换，可脱离机器单独充电
4.机械臂	机械臂主体材质为铝合金材质；自由度：5自由度+柔性机械爪；机械臂单关节旋转角度：支持≥270°旋转；机械臂和机器人控制一体化，机械臂与机械爪直连机器人嵌入式控制器，无需单设控制电路。
5.传感器系统	1） 激光雷达：检测半径≥20米、360度测量范围，测量距离精度±3cm(0-7m)，测量角度精度0.2-0.3°，距离分辨率≤10mm，激光水平平行度0-0.6度，扫描速率10Hz、15Hz，测量速率≥18000测量值/S；2） 深度相机：双目结构光， USBType-C接口，工作距离常规级模式0.15-3m、高能级模式0.15-5m，相对精度＜1%@1m、＜1.75%@2m，深度分辨率/帧率≥640*400@5/10/15fps、≥320*200@5/10/15fps ，深度FOV H91°V62°±3°，红外FOV H94.1°V68.2°D104°±3°，彩色分辨率/帧率≥1920×1080@5/10/15/30fps&MJPG，彩色FOV H86°V55°D93.5°±3°。3）麦克风模块：一体化数字麦克风/扬声器，120dB SPL声学过载点，全方位-26dB FS灵敏度，61dB信噪比，立体声输出；4）IMU模块：六轴IMU模块(三轴陀螺仪+三轴加速度)，抗震范围：±8g。▲5）超声TOF测距传感器*3：超声波和TOF一体化测距传感器，单个通讯接口输出两路传感器数据，超声测距范围40~2500mm；6）碰撞传感器*3：工作电压3.3V、通讯接口PH2.0；
6.嵌入式控制器	采用国产嵌入式单片机，CPU运行频率≥200MHz；CPU内核：≥ARMCortex-M4；RAM≥256KB；ROM≥512KB；
▲7.系统级控制器	CPU≥八核，≥4核Mali-G610,4核A55（主频最高1.8GHz）；GPU：≥4核Mali-G610NPU:提供≥6TOPS等效算力，支持Rknn模型的模型推理。支持的深度学习框架：Pytorch、TensorFlow、Caffe、PaddlePaddle等；内存：≥8G；硬盘：≥64G；其他通信接口：其他通信接口：≥USB2.0*3，USB3.0*1，≥有线网口*1，≥HDMI2.1接口*1，≥Type-C接口*1，≥3.5mm音频接口*1；40Pin接口：支持PWM,GPIO,I2C,SPI,UART通信功能；系统级控制器可本地部署DeepSeek-R1-Distill-Qwen-1.5B大模型和Qwen2-VL视觉语言混合多模态大模型；
8.输入输出设备	机器人可通过指定IP端口远程网络连接访问，配置键鼠套装，配置视频采集卡，U盘，虚拟负载。
9.软件功能	1）提供机器人调试软件，基于QT的UI界面，将超声波、碰撞、里程计等传感器信息显示在图形界面上，在软件内可以通过鼠标操作控制两轮底盘前后左右、停止等基本运动。舵机调试界面可以读取机械臂所有舵机关节角度，可以分别控制舵机角度，并进行舵机ID设置和参数修改；2）总线式数字舵机控制，支持通过一个ROS的消息单独控制全部舵机，支持通过ROS的Service和Topic接口控制全部舵机，支持五自由度机械臂正逆运动学解算，输入机械爪末端位姿即可反馈全部关节角度；3）基于激光雷达的建图与定位方法软件，可展示概率栅格地图，可展示机器人运动轨迹；重复定位精度≤10cm；支持禁区，虚拟墙的编辑和设置，支持在地图上进行特定点位标记；4）基于多传感器融合避障的路径规划与轨迹跟踪软件，支持D*与A*两种全局路径规划，支持dwa，teb两种局部路径规划方法；支持对地图的一键自主全覆盖路径规划；▲5）基于rknn深度学习边缘检测框架的目标检测，可在端侧部署，进行人脸检测，人脸特征点检测，人脸表情识别，手势识别，Apriltag识别与跟踪，支持颜色识别，支持视觉巡线；可以基于yolo模型进行≥85种通用目标识别结果，通过ROS的Topic获得目标类别及其在图像中的位置；▲6）基于本地算力的离线语音转文字，基于本地算力的离线文字转语音并进行语音播报，基于多种大模型的智能语音问答，可通过语音控制机械臂驱动；▲7）基本功能一，机器人从起点出发，通过自主定位与导航技术连续导航至多个桌面，抓取桌面上的物体，收纳在旁边的垃圾桶内，最后返回出发区域；▲8）基本功能二，机器人从起点出发，穿过走廊，导航到餐厅的餐桌前，抓取桌面上的餐具并将餐具内剩余食物倾倒在左侧机身容器中，并将餐具放置在右侧，最后返回出发区域；▲9）基本功能三，机器人从起点出发，导航到卫生间，清洁马桶上盖，按下按钮打开马桶上盖，抓取马桶旁边的马桶刷，完成马桶内部清洁，并将马桶刷放回容器内，按下按钮关闭马桶上盖，最后返回出发区域；
10.配套资源	1）基于ROS的镜像（Ubuntu20.04），包含全部示范功能源代码；2）基于ROS2的镜像（Ubutu22.04），包含全部示范功能源代码；3）提供一套仿真软件，仿真软件基于Gazebo，提供与本产品运动模型一致，传感器种类一致（包含至少包括激光雷达，深度视觉相机，IMU，超声传感器，轮式里程计等传感器）的仿真模型，提供≥5个仿真场景，提供针对本机器人的视觉传输、定位导航案例；4）提供与本产品一致的用户手册，涵盖全部传感器调试，运动机构调试，定位导航系统调试等内容的调试指南，提供针对竞赛项目的参赛方案指南和调试指南。

1.3 ROS智能小车（1套）

ROS智能小车
名称	参数	备注
1.摆式悬挂ROS智能小车	包含：小车底盘、底层主控、电池、充电器、ROS主控、深度相机、激光雷达、触摸屏、智控手柄、控制主机尺寸（长宽高）：≥400*300*200mm电机：直流有刷电机（功率≥60w）轮子：≥125mm负载能力：≥25kg空载续航：≥9.5h悬挂系统：共轴摆式悬挂越障能力：≥30mm最大速度：≥1.3m/s最大爬坡角度：≥27°ROS主控：≥64bit@2.4GHz(四核)，算力≥0.8TOPS（FP16）,内存≥8GB，板载存储≥64GB激光雷达：测量半径≥25m，扫描频率6-12Hz可调，采样频率≥5400Hz，360度扫描测距深度相机：功耗功耗≤2W，深度分辨率≥640×480@30fps，彩色分辨率≥640×480@30fps，深度FOV≥H58.4°45.50,延迟≤30毫秒触摸屏：≥14英寸LCD控制方式支持：APP、智控手柄、CAN、串口、USB支持声源定位与TTS语音播报支持自动回充功能控制主机：处理器：≥12核心，≥16线程，≥12MB三级缓存，最大睿频≥3.4Ghz，存储：≥1TB SSD，内存：≥32G DDR4	2套
2.独立悬挂智能小车	包含：小车底盘、底层主控、电池、充电器、智控手柄、控制主机尺寸：≥540*580mm悬挂系统：4轮独立悬挂最大爬坡角度：≥12°越障能力：≥30mm减震功能：具备电机输出轴：带单轴承支座最大速度：≥1.83m/s负载能力：≥20kg空载续航能力：≥8h控制方式： APP、智控手柄、CAN、串口、USB控制主机：处理器：≥12核心，≥16线程，≥12MB三级缓存，最大睿频≥3.4Ghz，存储：≥1TB SSD，内存：≥32G DDR4	1套
3.带机械臂ROS智能小车	包含：小车底盘、底层主控、电池、充电器、ROS主控、深度相机、激光雷达、并联机械臂、二指柔性机械爪、触摸屏、智控手柄、控制主机负载能力：≥15kg最大速度：≥1.2m/s尺寸：≥460*533*516mm轮子：≥100mm金属麦轮悬挂系统：共轴摆式悬挂空载续航：≥6.5hROS主控：≥64bit@2.4GHz(四核)，算力≥0.8TOPS（FP16）,内存≥8GB，板载存储≥64GB激光雷达：测量半径≥25m，扫描频率6-12Hz可调，采样频率≥5400Hz，360度扫描测距深度相机：功耗≤2W，深度分辨率≥640×480@30fps，彩色分辨率≥640×480@30fps，深度FOV≥H58.4°45.50,延迟≤30毫秒触摸屏：≥7英寸LCD控制方式支持：APP、智控手柄、CAN、串口、USB 控制主机：处理器：≥12核心，≥16线程，≥12MB三级缓存，最大睿频≥3.4Ghz，存储：≥1TB SSD，内存：≥32G DDR4	2套

2. 空地搜索跟踪系统（1套）

空地搜索跟踪系统
名称	技术参数	备注
1.系统组成	主要由光电搜索与跟踪分系统、光电跟踪设备分系统组成。其中光电搜索跟踪分系统由无人机平台、光电搜跟吊舱组成；光电跟踪设备分系统由无人机平台、光电跟踪设备组成。
2.无人机平台	▲翼展：≤6.4m机长：≤3.7m机高：≤1.3m▲最大起飞重量：≥135kg★任务设备载荷重量：20～30kg固定翼失速速度：93.6km/h巡航速度：100.8~126km/h▲最大飞行速度：≥150km/h实用升限：≥4000m（20kg载荷）起降方式：垂直起降★续航时间：≥6h（20kg载荷）★定位精度：≤±0.2m（水平、垂直）动态姿态精度：0.35°（GNSS有效）定位方式：支持BDS/GPS卫星定位、GPS/GLONASS/BDS三星六频信号定位、差分GNSS系统等RTK适配：支持电台：900MHz数传电台（≥60km）★图传：图数一体链路（≥50km）★通讯距离：≥50km抗风等级：起降5级（10m/s），巡航7级（20m/s）▲工作温度：-25~55℃储存温度：-45~60℃起飞准备时间：≤30min系统撤收时间：≤30min操控方式：自动	1套
3.光电搜跟吊舱	3.1电视通路电视探测器光谱范围覆盖：0.4～0.7μm分辨率：≥1920×1080盲区：≤50m焦距：6mm-216mm,连续变倍★作用距离：≥5Km(4mх6m目标)3.2红外通路红外探测器光谱范围覆盖：8～14μm分辨率：≥640×512盲区：≤50m 焦距：25mm-75mm,连续变倍；★作用距离：≥2Km(4mх6m目标)3.3激光测距机工作波长：1535nm▲测距范围：≥5Km测距精度：±2m3.4 搜索、跟踪方式搜索方式：手动搜索、自动搜索等跟踪方式：自动跟踪3.5重量要求重量：≤23Kg	1套
4.光电跟踪设备	4.1电视跟踪设备电视探测器光谱范围覆盖：0.4～0.7μm分辨率：≥1280×1024盲区：≤50m★作用距离：≥5Km(4mх6m目标)。4.2中波红外跟踪设备中波红外探测器光谱范围覆盖：3～5μm分辨率：≥640×512盲区：≤200m★作用距离：≥5Km (4mх6m目标)4.3长波红外跟踪设备长波红外探测器光谱范围覆盖：8～14μm分辨率：≥640×512盲区：≤50m★作用距离：≥2Km(4mх6m目标)4.4重量要求重量：≤23Kg4.5 回转范围：方位：±60°，俯仰：-60°～+30°	1套

3.综合控制平台系统（1套）

综合控制平台系统
名称	参数	备注
1.组成	系统由地面站、综合控制平台分系统组成
2.功能	控制光电搜索跟踪分系统对周边大范围区域进行循环扫描、搜索，及时发现可疑对象，经跟踪、识别后，引导地面无人车巡检系统、光电跟踪分系统进行目标跟踪。1）事前任务规划，指导开展检测评估试验；2）实时监视系统运行，控制系统协调工作；3）事后试验效果评估。
3.地面站	3.1功能特点具有飞行控制和任务控制，便于用户任务操作使用；最大可编程航程点≥256（经度、纬度、高度）；最大规划任务航迹数≥10条航迹；可在飞行中修改任务或航程点；实时显示姿态角、高度、空速、发动机转速、GPS数据等机载参数。实时纪录数据链全部数据和地面站相关信息，最大纪录时间10h。采用新型便携式地面站（处理器：≥14核；内存：≥32GB DDR5；硬盘容量≥1TB；接口支持USB-CUSB-A），可快速展开；3.2数据分析飞行记录：存储和分析飞行数据。数据可视化：生成图表和报告，便于分析。故障诊断：自动检测并提示潜在故障。3.3安全功能自动返航：低电量或信号丢失时自动返回。紧急降落：紧急情况下自动降落。3.4地图与导航地图显示：集成地图，显示无人机位置和路径。3D地图：支持3D地图，便于复杂地形任务。3.5设备管理固件升级：支持无人机和地面站固件升级。参数设置：调整飞行参数和传感器设置。
4.综合控制平台分系统	引导地面无人车巡检系统、光电跟踪分系统进行目标跟踪。1）事前任务规划，指导开展检测评估试验；2）实时监视系统运行，控制系统协调工作；3）事后试验效果评估。4.1导调评估计算机1台处理器：≥6核12线程；频率性能：基准频率≥1.7GHz；内存：≥16GB，支持扩展机型最大可扩展至 32GB 及以上；硬盘：≥1TB；视频接口：≥1 个 HDMI 2.0 及以上接口，支持视频输出。数据接口：≥ 1 个 USB-A 3.2 Gen1 接口，≥1 个全功能 USB-C 接口（支持数据传输、充电、视频输出）4.2工作站1台处理器：基础频率≥3.2GHz，睿频≥4.6GHz 内核数≥24，线程数≥24显卡：独立显卡， 显存≥32GB内存：≥64GB DDR5硬盘：≥2TB SSD显示设备：≥27英寸4.3网络交换机（2台）：≥16口千兆交换机

合同履行期限：合同签订后45天内完成设备交付和安装调试。所有设备安装调试完毕，并且满足招标参数要求，由中标单位提供现场技术支持保障服务。

需落实的政府采购政策内容：中小企业扶持政策、促进残疾人就业政府采购政策、聘用建档立卡贫困人员物业公司的相关规定政策（含监狱企业）

本项目（是/否）接受联合体投标：否

二、供应商的资格要求

1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定。

2.落实政府采购政策需满足的资格要求：（1）本项目为专门面向中小企业采购的货物类项目。 （2）根据《关于促进残疾人就业政府采购政策的通知》财库〔2017〕141号、财政部《司法部关于政府采购支持监狱企业发展有关问题的通知》财库〔2014〕68号的规定，残疾人福利性单位、监狱企业视同小型和微型企业。

3.本项目的特定资格要求：无

三、政府采购供应商入库须知

参加辽宁省政府采购活动的供应商未进入辽宁省政府采购供应商库的，请详阅辽宁政府采购网 “首页—政策法规”中公布的“政府采购供应商入库”的相关规定，及时办理入库登记手续。填写单位名称、统一社会信用代码和联系人等简要信息，由系统自动开通账号后，即可参与政府采购活动。具体规定详见《关于进一步优化辽宁省政府采购供应商入库程序的通知》（辽财采函〔2020〕198号）。

四、**